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키 4.5피트(약 137cm). 머리와 손은 3D 프린터로 뽑았고, 발에는 마룻바닥이 긁히지 않도록 미끄럼 방지 양말을 신겼다. 이 휴머노이드는 고객 집을 돌아다니며 조리대를 닦고 변기를 청소한다. 그런데 로봇이 움직이는 동안 화면 너머에는 늘 사람이 앉아 있다. 미국 샌프란시스코 스타트업 타우 로보틱스(Tau Robotics)의 로봇 청소 서비스다. MIT 테크놀로지 리뷰 기자가 신분을 밝히지 않고 이 서비스를 두 차례 불러 쓴 뒤 체험기를 냈다.

요점부터 말하면, 휴머노이드 가사 로봇은 아직 ‘스스로 일하는 로봇’이 아니다. 사람이 원격으로 조종하면서 학습 데이터를 모으는 로봇에 훨씬 가깝다. 이 구조를 알고 나면 다른 의문도 같이 풀린다. 청소비가 왜 싼지, 왜 자꾸 멈춰 서는지, 집에 들이기 전에 무엇을 따져야 하는지까지.

웨이모보다 RC카에 가까운 청소 로봇

타우 로보틱스가 장기적으로 노리는 건 사람 손을 전혀 거치지 않는 자율 청소 로봇이다. 지금은 거리가 멀다. 본사에 있는 조종사가 로봇 머리와 손목에 달린 카메라 영상을 보며 원격으로 움직인다. 로봇 머리에 달린 안테나도 장식이 아니라 본사와 신호를 주고받는 통신 장치다.

기자는 이 로봇이 웨이모 같은 자율주행차보다 무선조종(RC) 자동차에 가깝다고 했다. 생김새는 사람을 닮았어도 판단과 동작의 상당 부분은 여전히 사람이 맡는다는 뜻이다. 로봇공학에서는 사람이 멀리서 로봇을 조작하는 이 방식을 텔레오퍼레이션(원격 조작)이라고 부른다. 겉모습만 보고 ‘AI가 집안일을 한다’고 받아들이면 실제와는 꽤 어긋난다.

어차피 사람이 조종할 로봇을 왜 굳이 사람 모양으로 만들었을까. 집을 떠올려 보면 짐작이 간다. 계단, 문손잡이, 수도꼭지 모두 사람 몸에 맞춰 설계돼 있다. 몸 구조가 비슷하면 조종사의 동작을 로봇에 옮기기 쉽고, 그렇게 쌓인 기록을 같은 몸을 가진 자율 로봇에 그대로 학습시킬 수도 있다. 휴머노이드 형태를 고른 데는 이런 계산이 깔려 있는 것으로 보인다. 손만은 예외다. 사람 손에 더 가까운 부품은 내구성이 모자라서 대신 집게를 달았는데, 집게만으로도 대부분의 청소 작업을 의외로 잘 해낸다고 한다.

빨래 개기는 사람 동작 복제, 진공청소는 로봇 혼자

타우 로봇의 작동 방식은 한 가지가 아니다. 작업 종류에 따라 사람이 얼마나 개입하는지가 다르다. 개입이 큰 쪽부터 작은 쪽 순서로 놓으면 이렇다.

작동 방식	사람의 역할	해당 작업	학습 데이터로서 의미
키네마틱 가이던스	조종사가 직접 동작을 하면 센서가 그 움직임을 로봇에 전달하고, 로봇이 그대로 따라 한다	침대 정리, 빨래 개기	특히 가치가 높은 학습 데이터
원격 조종	조종사가 머리·손목 카메라 영상을 보며 로봇을 움직인다	자율로 되는 작업을 뺀 청소 전반(기본 방식)	닦은 조리대, 갠 옷 하나하나가 다음 모델 학습에 쓰인다
자율 작동	사람 도움 없이 로봇이 혼자 수행한다	진공청소, 물걸레질	회사가 모든 작업에서 도달하려는 최종 형태

원격 조종과 키네마틱 가이던스는 둘 다 사람이 움직이지만 방식이 다르다. 일반 원격 조종이 화면을 보며 로봇을 ‘운전’하는 쪽이라면, 키네마틱 가이던스는 ‘동작 따라 하기’에 가깝다. 조종사가 실제로 이불을 펴고 옷을 개면 로봇이 그 움직임을 그대로 복제한다. 사람의 손놀림이 로봇 몸을 거쳐 현실에서 성공한 기록으로 남는 셈이다. 자율 로봇 훈련용 데이터로 특히 값진 이유가 여기 있다.

빨래 개기는 타우의 AI 모델이 아직 혼자 해내지 못하는 작업이다. 실제 가정에서 성공 사례를 하나씩 쌓아 그 단계까지 가겠다는 게 회사의 계획이다. 진공청소와 물걸레질은 다르다. 이미 사람 도움 없이 할 수 있다고 공동창업자 코르넬리아 바인치를(Cornelia Weinzierl)이 밝혔다. 바닥을 훑는 반복 작업은 먼저 자율로 넘어가고, 물건을 집어 들고 다루는 작업은 사람 조종에 더 오래 기댄다. 가사 로봇 기술이 지금 어디쯤 와 있는지가 이 차이에서 드러난다.

시간당 30달러, 싼 청소비의 진짜 대가는 데이터

첨단 휴머노이드를 집으로 부르는 값치고는 싸다. 기자가 예약할 당시 타우는 로봇 한 대가 1시간 청소하는 데 30달러를 받았다. 이후 요금이 바뀌어, 지금은 로봇 두 대가 매주 찾아오는 정기 청소가 1회 60달러, 1회성 방문이 100달러다.

가격이 낮은 이유는 분명하다. 로봇이 청소하는 동안 쌓이는 데이터가 타우에게는 청소비보다 값진 자산이다. 고객의 집은 로봇의 실전 훈련장이 되고, 고객은 돈을 내면서 학습 데이터까지 내주는 셈이다. 머리와 손목 카메라가 집 안 구석구석을 비추고, 그 화면을 본사 조종사가 들여다보며 로봇을 움직인다는 점도 함께 기억해 둘 만하다. 첫 방문이 장비 문제로 중단되자 타우는 무료 재방문을 제안했다. 기자는 여기에 ‘내 데이터 프라이버시에 매기는 값만큼은 빼고’라는 단서를 달았다. 공짜 방문에도 따로 치르는 값이 있다는 걸 꼬집은 말이다.

싸다고 효율까지 좋은 건 아니다. 로봇은 꼼꼼하지만 느리다. 시간당 30달러라는 낮은 요금을 감안해도, 로봇이 일하는 모습을 내내 지켜볼 생각이라면 차라리 직접 청소하는 편이 시간을 아낀다는 평가가 나왔다. 이 단계의 가사 로봇 서비스에 청소 대행을 기대하면 실망하기 쉽다. 데이터 수집에 참여하는 대가로 미래 기술을 싸게 체험하는 서비스로 보는 게 현실적이다.

계단 여덟 칸에서 비틀, 더위에 꺼진 건 조종 장비

로봇은 파란색 미니밴을 타고 왔다. 바인치를과 직원 한 명이 거들어 차에서 내렸고, 첫 고비는 건물 현관까지 이어진 계단 여덟 칸이었다. 한 칸 올라서면 다음 순간 비틀거리며 뒤로 밀려나기를 되풀이했다. 술 취한 사람 같은 걸음걸이. 그래도 균형을 완전히 잃고 넘어지지는 않았다.

바인치를은 이상한 걸음걸이의 원인으로 원격 조종을 꼽았다. 본사와 로봇 사이에 생기는 짧은 신호 전송 지연이 동작 조율을 흐트러뜨린다는 설명이다. 그는 “타이밍과 연결 상태를 최적화하는 데만 들이는 작업량과 시간이 엄청나다”고 말했다. 원격 조종 로봇에게 통신 품질은 곧 몸의 균형 감각이다. 연결이 흔들리면 걸음도 흔들린다.

첫 방문은 중간에 끝났다. 카펫 깔린 실내 계단은 로봇이 끝내 오르지 못해 바인치를이 마지막 몇 칸을 직접 들어 옮겼다(흔한 일은 아니었다고 한다). 청소 도중에도 로봇이 여러 차례 멈춰 섰다. 처음엔 이례적인 더위에 로봇이 과열된 줄 알았다. 실제로 더위에 꺼진 건 로봇이 아니라 조종사가 로봇 시야를 지켜보던 장비였다. 원격 지원이 끊기자 로봇은 청소를 이어가지 못했고, 예약한 1시간을 채우지 못한 채 철수했다. 로봇 본체, 집과 본사를 잇는 통신, 조종사 쪽 장비. 원격 조종 로봇은 이 셋 중 하나만 멈춰도 서비스 전체가 멈춘다. 이날 멈춘 건 로봇 몸이 아니라 조종사 쪽 장비였다는 점에서, 원격 조종 방식이라 생기는 약점이 그대로 드러난 장면이다.

약 한 달 뒤 두 번째 방문은 훨씬 매끄러웠다. 비틀거리는 걸음은 그대로였지만 계단을 거의 도움 없이 올랐고, 1시간 동안 주방을 제법 깔끔하게 치웠다(레인지는 건드리지 않았다). 가장 눈에 띈 건 변기 청소였다. 청소솔 머리가 세 번 빠졌는데, 세 번 모두 손잡이로 이리저리 더듬어 딱 맞는 각도를 찾아 다시 끼웠다. 실수도 있었다. 수도꼭지를 덜 잠가 물이 떨어지게 뒀고, 뚜껑 닫힌 올리브유 병을 쓰러뜨렸고, 넘어뜨린 공기청정기는 다시 세우지 못했다. 한 달 사이 나아진 건 분명하지만, 성적표는 아직 베타 단계 제품 수준이다.

국내 사용자가 따질 기준은 ‘누가 영상을 보나’

국내 가정이 당장 이 서비스를 쓸 방법은 없다. 타우는 샌프란시스코에서 대기 명단을 받아 운영하는 단계다. 한국 사용자에게 달라지는 건 서비스 자체보다 ‘집 안을 보는 로봇을 평가하는 기준’이다.

카메라로 장애물을 알아보는 로봇청소기는 국내에서도 흔하다. 이런 제품을 고를 때 지금까지는 흡입력, 장애물 회피, 지도 작성 정확도가 주된 기준이었다. 타우 사례는 여기에 질문을 하나 더 얹는다. 카메라 영상을 기계만 처리하는지, 사람이 들여다보는지. 그리고 그 영상과 동작 기록이 회사의 AI 학습에 쓰이는지. 국내에 휴머노이드 가사 로봇이나 원격 조종 기반 서비스가 들어오면 이 질문의 비중은 훨씬 커질 것으로 보인다. 아직은 추측이지만, 사람이 화면으로 집 안을 들여다보는 구조가 그대로라면 그렇게 될 가능성이 크다. 엘리베이터 있는 공동주택이 많은 국내 주거 환경에서는 계단 문제가 덜할 수 있다. 다만 조종사가 어디서 접속하느냐에 따라 통신 지연이 달라질 수 있다는 건 별개의 변수다. 이것도 추측이다.

카메라 달린 가사 로봇이나 원격 지원형 서비스를 고를 때 확인할 항목은 다섯 가지다.

• 원격 시청 여부: 작동 중 사람이 카메라 영상을 실시간으로 보는지, 본다면 어떤 작업에서 보는지
• 학습 데이터 활용: 집 안 영상과 동작 기록을 AI 학습에 쓰는지, 고객이 거부할 수 있는지
• 연결이 끊겼을 때: 통신이나 원격 장비에 문제가 생기면 로봇이 어떻게 멈추고, 남은 시간은 어떻게 보상하는지
• 현장 인력: 방문 중 직원이 함께 머무는지, 로봇만 남는지
• 파손 책임: 물건을 쓰러뜨리거나 바닥을 긁었을 때의 보상 기준

이미 카메라 달린 로봇청소기를 쓰고 있다면, 제조사 앱에서 사진·영상 저장 여부와 원격 카메라 확인 기능이 어떻게 설정돼 있는지 한 번 열어 볼 만하다. 많은 앱이 기기 선택 → 설정 → 개인정보 보호(제조사에 따라 ‘보안’ 또는 ‘카메라 설정’) 순서로 이 항목을 둔다. 다만 이 경로는 확실하지 않으니 제조사 안내와 함께 확인하는 게 좋다. 메뉴 이름과 위치는 기기와 앱 버전마다 다를 수 있다.

확인된 것과 아직 불확실한 것

확인된 것

• 타우 로봇은 본사 조종사가 머리·손목 카메라 영상을 보며 원격으로 조종한다
• 침대 정리와 빨래 개기는 조종사의 동작을 로봇이 복제하는 키네마틱 가이던스 방식으로 한다
• 공동창업자 설명으로는 진공청소와 물걸레질은 사람 도움 없이 가능하다
• 요금은 로봇 1대 1시간 30달러에서 2대 주간 정기 청소 60달러, 1회 방문 100달러로 바뀌었다
• 로봇은 키 4.5피트에 3D 프린팅 머리와 집게형 손을 갖췄다
• 초기와 달리 방문 내내 직원이 곁에 머물 필요는 없어졌다고 회사는 설명한다

아직 불확실한 것

• 모든 청소 작업을 혼자 해내는 완전 자율 로봇의 상용화 시점
• 조종사가 보는 카메라 영상의 저장 여부와 보관 기간
• 고객이 학습 데이터 제공을 거부할 수 있는지 여부
• 샌프란시스코 밖으로의 서비스 확대 계획
• 청소 외에 로봇을 투입할 위험 작업의 구체적 분야

청소 일자리 대체 우려, 창업자는 ‘사람이 없다’고 반박

가사 로봇의 경제성 이야기는 일자리 문제로 이어진다. 타우든 경쟁사든 값싼 자율 청소 로봇을 만드는 데 성공하면, 청소로 생계를 꾸리는 사람들이 일을 잃을 수 있다. 기자도 이 점을 짚었다. AI 때문에 일자리를 잃은 사람을 돌볼 정책을 갖추려면 미국은 아직 갈 길이 멀다는 것이다.

바인치를은 인력난을 들어 반박한다. 그는 “청소는 많은 사람이 적극적으로 하고 싶어 하는 일이 아니다. 이직률이 높고 부상 위험도 크다”며 “사람이 필요한데 사람이 없고, 아무도 그 일을 하려 하지 않는다”고 말했다. 타우는 언젠가 청소 말고도 위험하거나 몸을 많이 쓰는 작업에 로봇을 투입하는 방안을 검토하기 시작했다.

정반대처럼 보이는 두 주장은 사실 같은 전제를 깔고 있다. 로봇이 혼자 일할 수 있게 된 뒤의 이야기라는 점이다. 지금의 휴머노이드 가사 로봇은 사람의 조종과 끊기면 멈추는 통신망, 그리고 고객 집에서 모은 데이터에 기대어 돌아간다. 가사 로봇 소식을 볼 때는 ‘자율’이라는 말이 실제로 어느 작업까지를 가리키는지부터 확인하자. 그것만 짚어도 과장된 기대와 막연한 불안이 상당 부분 걸러진다.

출처: MIT Tech Review AI